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技術知識

諧波減速機的原理

2021-11-26 16:42:22 Wwwl 24

諧波減速機

    英文:harmonic gear drive 定義:主要由波發生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構件組成,諧波傳動減速器,是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。 應用學科:機械工程(一級學科);傳動(二級學科);齒輪傳動(三級學科)諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(簡稱諧波傳動)。

它主要由三個基本構件組成:

(1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪);

(2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪);

(3)波發生器H。

作為減速器使用,通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件,其兩端裝有滾動軸承構成滾輪,與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪,其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時,柔輪的變形不斷改變,使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復始地進行,從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時,固定剛輪,由電機帶動波發生器轉動,柔輪作為從動輪,輸出轉動,帶動負載運動。在傳動過程中,波發生器轉一周,柔輪上某點變形的循環次數稱為波數,以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小,結構比較簡單,易于獲得大的傳動比。故為應用最廣的一種。

諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同,但齒數不等,通常采用剛輪與柔輪齒數差等于波數,即

z2-z1=n

式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。

當剛輪固定、發生器主動、柔輪從動時,諧波齒輪傳動的傳動比為

i=-z1/(z2-z1)

雙波傳動中,z2-z1=2,柔輪齒數很多。上式負號表示柔輪的轉向與波發生器的轉向相反。由此可看出,諧波減速器可獲得很大的傳動比。

波發生器使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀。為此,橢圓的長軸部分與剛輪完全嚙合,而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態。

使剛輪固定,波發生器順時針旋轉,柔輪產生彈性變形,與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

波發生器順時針旋轉180度,鋼輪逆時針移動一個輪齒。

波發生器旋轉一周(360度),由于柔輪的齒數比剛輪少兩個,因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運動傳遞作為輸出。

1.減速比高

單級同軸可獲得1/30~1/320的高減速比。結構、構造簡單,卻能實現高減速比裝置。

2.齒隙小

Harmonic Drive?不同于與普通的齒輪嚙合,齒隙極小,該特長對于控制器領域而言是不可或缺的要素。

3.精度高

多齒同時嚙合,并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合,因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均,使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

4.零部件少、安裝簡便

三個基本零部件實現高減速比,而且它們都在同軸上,所以套件安裝簡便,造型簡捷。

5.體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比,體積為1/3,重量為1/2,卻能獲得相同的轉矩容量和減速比,實現小型輕量化。

6.轉矩容量高

柔輪材料使用疲勞強度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同,同時嚙合的齒數占總齒數的約30%,而且是面接觸,因此使得每個齒輪所承受的壓力變小,可獲得很高的轉矩容量。

7.效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小,減少了摩擦產生的動力損失,因此在獲得高減速比的同時,得以維持高效率,并實現驅動馬達的小型化。

8.噪音小

輪齒嚙合周速低,傳遞運動力量平衡,因此運轉安靜,且振動極小。


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